車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下SINS的初始對準(zhǔn)技術(shù)

對車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)技術(shù)進(jìn)行研究.以里程計(jì)作為外部傳感器,建立了運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下初始對準(zhǔn)的數(shù)學(xué)模型,分析了系統(tǒng)狀態(tài)的可觀測性,并進(jìn)行了仿真研究.結(jié)果表明,捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)只要求短時(shí)間內(nèi)(幾秒鐘)車輛處于靜止?fàn)顟B(tài),以進(jìn)行解析式粗對準(zhǔn),之后車輛就可以向預(yù)定地點(diǎn)行駛,10 min內(nèi)即可在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下完成精對準(zhǔn),且對準(zhǔn)精度比靜基座下高.

作 者： 繆玲娟 沈軍 劉偉 楊勇 MIAO Ling-juan SHEN Jun LIU Wei YANG Yong   作者單位： 北京理工大學(xué),自動(dòng)控制系,北京,100081  刊 名： 北京理工大學(xué)學(xué)報(bào)(英文版)  EI 英文刊名： JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2002 11(3)  分類號： V241.622  關(guān)鍵詞： 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)   初始對準(zhǔn)   卡爾曼濾波   strapdown inertial navigation system   initial alignment   Kalman filter  

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