車載GPS/DR組合導航系統(tǒng)的研究

介紹了車載GPS(Global Positioning System)/DR(Dead Reckoning)組合導航系統(tǒng)的設計,在對GPS/DR組合導航系統(tǒng)中主要誤差來源分析的基礎上,建立了表示這些誤差的數(shù)學模型.根據(jù)組合系統(tǒng)的數(shù)據(jù)融合原理,提出一種基于對觀測量進行誤差補償?shù)牡�代擴展組合卡爾曼濾波算法.對車載GPS/DR組合導航系統(tǒng)提供的實際數(shù)據(jù)的處理結果表明,該算法在提高GPS定位精度的情況下,能很好地修正DR系統(tǒng)的積累誤差,大大提高了組合系統(tǒng)的完整性、可靠性.

作 者： 鄭平方 常青 張其善 柳重堪 Zheng Pingfang Chang Qing Zhang Qishan Liu Zhongkan   作者單位： 北京航空航天大學,電子工程系  刊 名： 北京航空航天大學學報  ISTIC EI PKU 英文刊名： JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS AND ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 1999 25(5)  分類號： V474.2  關鍵詞： 航位推算法   組合導航   卡爾曼濾波   全球定位系統(tǒng)  

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