一類含陀螺安裝誤差角的慣導(dǎo)平臺(tái)漂移模型的修正

研究陀螺安裝誤差角對慣導(dǎo)平臺(tái)漂移運(yùn)動(dòng)的影響,在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)了修正的平臺(tái)漂移運(yùn)動(dòng)模型,并指出了以往平臺(tái)漂移運(yùn)動(dòng)方程中與陀螺安裝誤差有關(guān)的錯(cuò)誤.分析表明,以往模型中出現(xiàn)的從陀螺敏感軸系到平臺(tái)軸系的變換陣是多余的.在實(shí)際慣導(dǎo)平臺(tái)上通過測漂實(shí)驗(yàn)對新模型進(jìn)行了驗(yàn)證,結(jié)果表明,由基于新模型的EKF得到的參數(shù)估計(jì)收斂性遠(yuǎn)好于基于未修正模型的情況.

作 者： 付振憲 邵長勝 鄧正隆   作者單位： 哈爾濱工業(yè)大學(xué),控制科學(xué)與工程系,黑龍江,哈爾濱,150001  刊 名： 控制與決策  ISTIC EI PKU 英文刊名： CONTROL AND DECISION  年，卷(期)： 2002 17(3)  分類號(hào)： V294.322  關(guān)鍵詞： 陀螺   安裝誤差角   慣導(dǎo)平臺(tái)   漂移   建模  

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