月球車運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制研究

對(duì)六輪搖臂式月球車的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制進(jìn)行了研究.采用輪式行星車的地形檢測(cè)技術(shù),根據(jù)測(cè)試數(shù)據(jù)和剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)理論估算月球車各車輪的輪地夾角,獲得實(shí)際的地形特征.用仿真驗(yàn)證了其有效性.另提出了基于地形特征控制車輪滑轉(zhuǎn)率的月球車運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制規(guī)則.定義了協(xié)調(diào)控制算法的啟用、運(yùn)行和結(jié)束準(zhǔn)則.規(guī)定僅對(duì)滿足一定條件的崎嶇地形才作協(xié)調(diào)控制,忽略微小的地形起伏,以減少控制系統(tǒng)負(fù)擔(dān).

作 者： 劉曉峰 丁同才 LIU Xiao-feng DING Tong-cai   作者單位： 上海宇航系統(tǒng)工程研究所,上海,201108  刊 名： 上海航天  PKU 英文刊名： AEROSPACE SHANGHAI  年，卷(期)： 2009 26(1)  分類號(hào)： V476.3  關(guān)鍵詞： 月球車   搖臂式   協(xié)調(diào)控制   輪-地夾角   滑轉(zhuǎn)率  

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