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柔性機(jī)械臂逆動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的分析和求解
采用割線坐標(biāo)系對(duì)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了描述,并分快變和慢變兩方面進(jìn)行逆動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的分析與求解.在對(duì)快變部分逆動(dòng)力學(xué)性質(zhì)的分析中發(fā)現(xiàn),快變部分精確的逆動(dòng)力學(xué)解是發(fā)散的.在進(jìn)行柔性機(jī)械臂逆動(dòng)力學(xué)求解時(shí),應(yīng)在慢變的意義上進(jìn)行.文中給出了一種去掉系統(tǒng)快變部分的簡(jiǎn)單方法,并進(jìn)行了逆動(dòng)力學(xué)求解.數(shù)值仿真結(jié)果表明,該處理方法是合理的.
作 者： 田中旭 劉正興 陸佑方 作者單位： 田中旭(上海大學(xué),CIMS及機(jī)器人中心,上海,200072)劉正興(上海交通大學(xué),工程力學(xué)系,上海,200030)
陸佑方(吉林大學(xué),理學(xué)院,長(zhǎng)春,130025)
刊 名： 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) ISTIC EI PKU 英文刊名： JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY 年，卷(期)： 2002 36(3) 分類號(hào)： O313.7 關(guān)鍵詞： 柔性機(jī)械臂 動(dòng)力學(xué) 逆動(dòng)力學(xué) 振動(dòng) 大范圍運(yùn)動(dòng)【柔性機(jī)械臂逆動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的分析和求解】相關(guān)文章：
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