機械臂運動路徑設(shè)計問題

主要運用最優(yōu)化的思想對機械臂運動路徑的設(shè)計問題進行了討論.首先利用空間幾何知識,得出了機械臂末端的空間位置與各關(guān)節(jié)角度間的關(guān)系,然后就不同問題進行具體分析后分別建立了最優(yōu)化模型并設(shè)計了相應(yīng)算法,根據(jù)模型和算法并采用逐步縮小搜索范圍等方法對各個問題進行了求解.最后,從提高機械臂靈活性和擴大其適用范圍方面提出了改進建議.

作 者： 賈松松 顧淼 王嬌 曹華林 梁希泉 JIA Song-song GU Miao WANG Jiao CAO Hua-lin LIANG Xi-quan   作者單位： 賈松松,曹華林,JIA Song-song,CAO Hua-lin(海軍航空工程學(xué)院(青島)航空機械系,青島,266041)

顧淼,王嬌,梁希泉,GU Miao,WANG Jiao,LIANG Xi-quan(青島科技大學(xué),數(shù)理學(xué)院,青島,266061) 

刊 名： 數(shù)學(xué)的實踐與認識  ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY  年，卷(期)： 2008 38(14)  分類號： O1 TH12  關(guān)鍵詞： 空間幾何   計算機搜索   多且標規(guī)劃   最優(yōu)化  

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