六自由度機(jī)械臂的運動規(guī)劃

為了使六自由度機(jī)械臂完成特定的動作,需要設(shè)計計算相應(yīng)的指令序列.首先計算了機(jī)械臂位姿與指尖位置之間的關(guān)系公式,然后針對機(jī)械臂的到達(dá)問題、沿曲線運動問題和避障問題,分別提出目標(biāo)位姿預(yù)測、曲線離散到達(dá)和受限目標(biāo)到達(dá)三種解決方法,其中涉及的關(guān)鍵算法是自適應(yīng)搜索法,該方法具有效率高、精度高、適用范圍廣的特點.在產(chǎn)生指令序列時采用貪心算法,通過以上方法得到的執(zhí)行結(jié)果誤差很小(＜0.8mm),同時搜索收斂速度也很快.

作 者： 任洪廣 劉聰 張檢發(fā) REN Hong-guang LIU Cong ZHANG Jian-fa   作者單位： 任洪廣,劉聰,REN Hong-guang,LIU Cong(國防科技大學(xué),計算機(jī)學(xué)院,長沙,410073)

張檢發(fā),ZHANG Jian-fa(國防科技大學(xué),光電科學(xué)與工程學(xué)院,長沙,410073) 

刊 名： 數(shù)學(xué)的實踐與認(rèn)識  ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY  年，卷(期)： 2008 38(14)  分類號： O1 TH12  關(guān)鍵詞： 機(jī)械臂   運動規(guī)劃   自適應(yīng)搜索   位姿預(yù)測  

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