機械臂運動路徑設計

采用D-H方法推導出了機械臂角度姿態(tài)與指尖空間位置的關系,以距離偏差為目標,建立了給定位置求機械臂參數(shù)的優(yōu)化模型,并提出了二分步長接近式搜索算法求解該模型.進一步從實際工程精度要求出發(fā),提出了確定精度求指令的方法.針對按照確定曲線運行的問題,采取了離散曲線而且相鄰離散點之間一條指令可達的方法,并用改進的二分步長接近式搜索算法來求解.提出了解決避障問題的啟發(fā)式算法和位姿空間變換法.還對機械臂結構進行了理論分析及論證,根據(jù)分析結果,針對旋轉角度范圍、角度量化、桿長選擇等方面提出了一些建議.

作 者： 劉杰 彭川 覃光成 LIU Jie PENG Chuan QIN Guang-cheng   作者單位： 解放軍理工大學,通信工程學院,南京,210007  刊 名： 數(shù)學的實踐與認識  ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY  年，卷(期)： 2008 38(14)  分類號： O1 TH12  關鍵詞： 姿態(tài)   二分步長接近式搜索算法   可達區(qū)域  

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