GPS/GALLIEO導(dǎo)航系統(tǒng)的抗差EKF模型研究

首先給出擴(kuò)展卡爾曼濾波(Extended Kalman Filter,EKF)的原理,通過分析粗差在EKF模型中傳遞特性,給出新的抗差EKF模型.模型根據(jù)多余觀測(cè)分量及預(yù)測(cè)殘差統(tǒng)計(jì),構(gòu)造抗差等價(jià)增益矩陣,通過迭帶給出GNSS抗差導(dǎo)航解.為提高模型在動(dòng)態(tài)導(dǎo)航應(yīng)用中的效率,文章結(jié)合統(tǒng)計(jì)模型,僅對(duì)存在粗差的觀測(cè)歷元進(jìn)行抗差估計(jì),進(jìn)一步提高模型實(shí)時(shí)運(yùn)行效率.并模擬GPS/Galileo多衛(wèi)星導(dǎo)航星座及接收機(jī)平臺(tái)的動(dòng)態(tài)軌跡.采用加速度導(dǎo)航方程驗(yàn)證本文模型,并對(duì)不同模型運(yùn)行的時(shí)間進(jìn)行比較.結(jié)果表明在粗差存在的情況下,本文模型仍能正確導(dǎo)航,并且改進(jìn)后的模型能明顯提高實(shí)時(shí)導(dǎo)航的效率.

作 者： 王堅(jiān) 許長(zhǎng)輝 高井祥 WANG Jian XU Chang-hui GAO Jing-xian   作者單位： 中國礦業(yè)大學(xué)/江蘇省資源環(huán)境信息工程重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,江蘇,徐州,221116;中國礦業(yè)大學(xué),環(huán)境與測(cè)繪學(xué)院,江蘇,徐州,221116  刊 名： 測(cè)繪科學(xué)  ISTIC PKU 英文刊名： SCIENCE OF SURVEYING AND MAPPING  年，卷(期)： 2009 34(6)  分類號(hào)： P228  關(guān)鍵詞： GNSS   導(dǎo)航   擴(kuò)展卡爾曼濾波   GNSS   robust navigaion   extended Kalman filter  

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