基于地圖匹配的自主導(dǎo)航算法

已知環(huán)境下為彌補(bǔ)衛(wèi)星信號丟失帶來的導(dǎo)航精度下降問題,提出了基于地圖匹配的組合導(dǎo)航算法.自主導(dǎo)航系統(tǒng)采取INS/GPS組合方案,在GPS信號有效時,建立基于道路約束的環(huán)境地圖,GPS信號無效的時候利用已建立的環(huán)境地圖輔助慣性導(dǎo)航,減少導(dǎo)航誤差.通過實(shí)測數(shù)據(jù),針對GPS信號無效的情況進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真,給出了實(shí)際路試結(jié)果.結(jié)果表明,新算法有效提高了導(dǎo)航精度.

作 者： 曹夢龍 崔平遠(yuǎn) CAO Meng-long CUI Ping-yuan   作者單位： 曹夢龍,CAO Meng-long(青島科技大學(xué)自動化與電子工程學(xué)院,山東青島266042;哈爾濱工業(yè)大學(xué)深空探測基礎(chǔ)研究中心,黑龍江哈爾濱150001)

崔平遠(yuǎn),CUI Ping-yuan(哈爾濱工業(yè)大學(xué)深空探測基礎(chǔ)研究中心,黑龍江哈爾濱,150001) 

刊 名： 青島科技大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版）  ISTIC 英文刊名： JOURNAL OF QINGDAO UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)  年，卷(期)： 2008 29(2)  分類號： P208  關(guān)鍵詞： 自主導(dǎo)航   地圖匹配   INS/GPS  

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